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该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，通过LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和观察数据，具体特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（顶部摄像头和腕部摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率30fps，编码为h264）、时间戳、帧索引、集数索引、索引、任务索引等。数据集总共有3个集数、3140帧，涉及1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为“so_follower”。数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究。This dataset is designed for robotics tasks and is created using the LeRobot tool. It includes robot action and observation data, with specific features such as: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (top camera and wrist camera, both with 480x640 resolution, 3-channel RGB video, 30fps frame rate, encoded as h264), along with timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 3 episodes, 3140 frames, and involves 1 task. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The robot type is so_follower. It is suitable for research in robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集规模：包含 3 个片段（episodes），共 3140 帧（frames），1 个任务（task），数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 特征：
  • action：6 维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
  • observation.state：6 维浮点数组，与 action 结构相同的关节状态
  • observation.images.top：顶部摄像头视频数据，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
  • observation.images.wrist：腕部摄像头视频数据，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）
• 数据集划分：所有数据（片段 0 至 2）用于训练（train 划分）
• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储在 videos/ 目录下
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：可通过 可视化空间 查看数据集