am2_bi_test_036

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是双手机器人操作任务。数据集包含一个episode，共484帧数据，以30帧/秒的速率采集。数据以parquet格式存储，特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为18维浮点数组，对应左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等）、末端执行器位置以及移动速度（x.vel、y.vel、theta.vel）和升降轴高度（lift_axis.height_mm）。此外，还包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、数据索引（index）和任务索引（task_index）。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），机器人类型为alohamini_client，并支持训练集划分（train: 0:1）。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically dual-arm robot manipulation tasks. It contains one episode with a total of 484 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data is stored in parquet format, with features including action and observation.state, both as 18-dimensional floating-point arrays, corresponding to joint positions of the left and right robotic arms (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.), end-effector positions, movement velocities (x.vel, y.vel, theta.vel), and lift axis height (lift_axis.height_mm). Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, data indices, and task indices. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), with a robot type of alohamini_client, and supports training set partitioning (train: 0:1).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：am2_bi_test_036
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置：default，对应数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：484
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：alohamini_client
• 数据划分：训练集（train）对应索引 0:1

特征字段

字段名	数据类型	形状（维度）	说明
action	float32	[18]	动作指令，包含左右臂关节位置、线速度、角速度、升降轴高度
observation.state	float32	[18]	观测状态，结构与动作相同
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态字段名称（共18维）

• 左臂关节位置：arm_left_shoulder_pan.pos, arm_left_shoulder_lift.pos, arm_left_elbow_flex.pos, arm_left_wrist_flex.pos, arm_left_wrist_yaw.pos, arm_left_wrist_roll.pos, arm_left_gripper.pos
• 右臂关节位置：arm_right_shoulder_pan.pos, arm_right_shoulder_lift.pos, arm_right_elbow_flex.pos, arm_right_wrist_flex.pos, arm_right_wrist_yaw.pos, arm_right_wrist_roll.pos, arm_right_gripper.pos
• 机器人运动速度：x.vel, y.vel, theta.vel
• 升降轴高度：lift_axis.height_mm

数据文件路径

• 主数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4