fold_towel_high_quality

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双机械臂（bi_openarm_follower类型）执行折叠毛巾任务的高质量演示。数据以30帧每秒的速率采集，包括动作数据（16个关节位置，涵盖左右机械臂各7个关节和左右夹爪位置）、观察状态数据（与动作相同的16个关节位置）以及来自顶部、右腕和左腕摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道RGB）。数据集共包含199个回合、185267帧和1个任务，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据量约300MB，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on high-quality demonstrations of a bi-manual robot (bi_openarm_follower type) performing a towel folding task. Data is collected at 30 frames per second, including action data (16 joint positions covering 7 joints per arm and gripper positions for both left and right arms), observation state data (same 16 joint positions as actions), and video observations from top, right wrist, and left wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB). The dataset contains 199 episodes, 185267 frames, and 1 task, with data files stored in parquet format and video files in mp4 format, totaling approximately 300MB. It is suitable for robotics learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：fold_towel_high_quality
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总集数（episodes）：199
• 总帧数（frames）：185,267
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：bi_openarm_follower
• 数据集划分：训练集（全部199集）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右手臂各7个关节位置和1个夹爪位置的16维动作向量。
observation.state	float32	[16]	与action结构相同的16维状态向量，表示关节位置和夹爪位置。
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部视角的RGB图像，分辨率480x640，使用AV1编解码，帧率30 FPS。
observation.images.right_wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	右侧腕部视角的RGB图像，分辨率480x640，使用AV1编解码，帧率30 FPS。
observation.images.left_wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	左侧腕部视角的RGB图像，分辨率480x640，使用AV1编解码，帧率30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4