record-test_20260523_120831
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于机器人技术研究和应用。它包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作数据相同）、以及来自顶部和腕部摄像头的图像观测视频。数据以30帧每秒的帧率采集，总共有5个episodes和5525帧。数据集结构包括动作、观测状态、图像视频、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”，适用于训练和评估机器人控制算法。
This dataset is a robot operation dataset created by the LeRobot tool, specifically designed for robotics research and applications. It includes robot action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (same as action data), and image observation videos from top and wrist cameras. The data is collected at a frame rate of 30 frames per second, with a total of 5 episodes and 5525 frames. The dataset structure features actions, observation states, image videos, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data files are stored in parquet format, and video files in mp4 format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms.
数据集概述
- 名称: record-test_20260523_120831
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据集结构
数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人关节动作，包含6个自由度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人关节状态，与动作维度一致 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
统计信息
- 总回合数: 5
- 总帧数: 5525
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据集划分: 全部数据作为训练集（train: 0:5）
数据存储
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000 帧/块
引用信息
当前未提供具体论文引用，BibTeX 引用信息待补充。
