GraspNet

GraspNet 是一个不断丰富的通用对象抓取的开放项目。它目前包含： GraspNet-1Billion：包含 190 个由两个流行的 RGBD 相机（Kinect Azure 和 RealSense D435）捕获的杂乱和复杂场景的基准测试，总共带来 97,280 张图像。对于每张图像，我们标注准确的 6D 姿势和每个对象的密集抓取姿势。总的来说，我们的数据集包含 88 个对象和超过 11 亿个抓取姿势。我们希望我们的基准能够促进一般对象抓取以及其他相关领域（例如 6D 姿势估计、看不见的对象分割等）的相关研究。