combined-grab-box

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含41个总episodes和28159个总帧数，涵盖2个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（由6个关节位置组成，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样为6个关节位置）、来自前部摄像头（分辨率480x640，3通道）和腕部摄像头（分辨率640x480，3通道）的观察图像，以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据以30fps的帧率采集。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入（如状态和图像）。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：combined-grab-box
来源：基于 LeRobot 创建
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)

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数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes)：41
• 总帧数 (Total Frames)：28,159
• 总任务数 (Total Tasks)：2
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据存储路径：

• 数据文件：data/*/*.parquet
  • 实际结构：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分：

• 训练集 (train)：索引 0 至 41（总共 41 个片段，全部用于训练）

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：包含肩部水平/垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作维度一致，表示关节位置）
observation.images.front	视频（av1编码）	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480×640，RGB，30fps
observation.images.wrist	视频（av1编码）	(640, 480, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 640×480，RGB，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

注意：视频编码为 AV1，使用 pyav 后端，未包含深度图或音频信息。

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其他信息

• 论文：暂无提供
• 主页：暂无提供
• 引用：暂无可用的 BibTeX 引用格式