record-test_20260620_154152

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含机器人的动作和观察数据：动作由6个浮点值组成，包括肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观察状态同样包含这6个位置值，以及前摄像头采集的视频图像（分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有1个episode、1792帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains robot action and observation data: actions consist of 6 floating-point values including shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; observation states similarly include these 6 position values, along with video images captured by a front camera (resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. There are a total of 1 episode, 1792 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format, and the robot type is so_follower. This dataset is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260620_154152
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。您可以在可视化空间预览该数据集：可视化链接。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 1792
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有数据（索引范围 “0:1”）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息 (observation.images.front)

• 视频分辨率: 480 x 640
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 是否深度图: 否
• 音频: 无
• 量化参数: crf=30, g=2
• 预设值: 12
• 视频后端: pyav