so101_pick_place

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取和放置任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含80个训练集片段，总计34847帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为360x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。该数据集适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉研究。

原始信息汇总

数据集名称: kris0/so101_pick_place

任务类别: 机器人 (Robotics)

许可证: Apache-2.0

数据集描述:

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息

数据集结构 (来自 meta/info.json):

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数 (Episodes): 80
• 总帧数 (Frames): 34,847
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunk size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (0:80)，未明确划分验证/测试集。
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features):

• action: 6维浮点数，包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
• observation.state: 6维浮点数，与action相同的机械臂关节位置状态。
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 360x640，3通道 (RGB)，AV1编码，帧率30 FPS。
• timestamp: 一维浮点数。
• frame_index: 一维64位整数。
• episode_index: 一维64位整数。
• index: 一维64位整数。
• task_index: 一维64位整数。

数据文件格式: Parquet (.parquet) 视频文件格式: MP4 (.mp4, AV1编码)