demo_src_nut_assembly_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集是使用LeRobot创建的机器人任务数据集，专注于螺母装配任务（具体为demo_src_nut_assembly_task）。数据集采用Sawyer机器人和RethinkGripper夹爪，并配备了额外的摄像头。它包含500个总集数、178,359个总帧数，以及1个总任务。数据以20帧每秒的速率采集，并分为训练集（0到500集）。数据集结构包括动作特征（如7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观察状态特征（如末端执行器位置、四元数、夹爪关节位置和关节位置），以及来自前视和侧视摄像头的图像观察（256x256 RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。This dataset is a robot task dataset created using LeRobot, focusing on the nut assembly task (specifically demo_src_nut_assembly_task). It employs a Sawyer robot and a RethinkGripper gripper, equipped with additional cameras. The dataset contains 500 total episodes, 178,359 total frames, and 1 total task. Data is collected at a rate of 20 frames per second and is divided into a training set (episodes 0 to 500). The dataset structure includes action features (such as a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation state features (like end-effector position, quaternion, gripper joint positions, and joint positions), and image observations from front and side cameras (256x256 RGB video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of approximately 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人学习与操作研究。

• 任务类型：机器人学（Robotics），具体为螺母组装任务（nut assembly task）。
• 环境配置：机器人型号为 Sawyer，夹爪为 RethinkGripper，并配备了额外摄像头（additionalCams）。
• 许可证：Apache 2.0。

数据集规模与结构

• 总片段数：500 个（全部用于训练，无验证/测试集划分）。
• 总帧数：178,359 帧。
• 总任务数：1 个。
• 帧率：20 FPS。
• 分块大小：1,000 帧/块。
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）。
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式，AV1 编码）。

数据特征

数据集包含以下主要特征（Observation/Action），所有数值类型均为 float32：

• 动作（action）
  • 维度：7
  • 描述：末端位移（dx, dy, dz）、旋转（drx, dry, drz）、夹爪开合（gripper）。
• 观测状态（observation.state）
  • 维度：2
  • 描述：2 个零参考状态（zero0, zero1）。
• 末端执行器姿态（observation.eef）
  • 维度：7
  • 描述：位置（x, y, z）和四元数（qx, qy, qz, qw）。
• 夹爪状态（observation.gripper）
  • 维度：6
  • 描述：6 个关节位置（gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5）。
• 关节位置（observation.joint）
  • 维度：7
  • 描述：7 个关节位置（joint_pos_0 至 joint_pos_6）。
• 末端+夹爪（observation.eef_gripper）
  • 维度：13
  • 描述：末端姿态与夹爪位置的拼接。
• 关节+夹爪（observation.joint_gripper）
  • 维度：13
  • 描述：关节位置与夹爪位置的拼接。
• 图像观测
  • observation.images.frontview：前视图，256x256 RGB，AV1 编码视频。
  • observation.images.sideview：侧视图，256x256 RGB，AV1 编码视频。
• 元数据
  • timestamp：时间戳（float32, 1维）。
  • frame_index：帧索引（int64）。
  • episode_index：片段索引（int64）。
  • index：全局索引（int64）。
  • task_index：任务索引（int64）。

机器人类型与技术规格

• 机器人类型：跨实体（cross_embodiment）。
• 数据格式：Parquet 文件存储结构化数据，视频文件以 AV1 编码的 MP4 格式存储，图像分辨率为 256x256。