so101_test
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数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101_test
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模
- 总情节数: 12
- 总帧数: 10762
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据划分
- 训练集: 包含所有12个情节
数据结构与特征
数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
数据集包含以下特征：
- 动作: 6维浮点数组，对应机器人关节位置。
- 状态观测: 6维浮点数组，对应机器人关节位置。
- 图像观测: 来自前置摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道。
- 时间戳: 单值浮点数。
- 帧索引: 单值整数。
- 情节索引: 单值整数。
- 数据索引: 单值整数。
- 任务索引: 单值整数。
视频信息
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 是否包含音频: 否
代码库版本
v3.0
机器人类型
so_follower
