leisaac-pick-orange

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，旨在支持机器人控制模型的训练和评估。数据集包含60个总集数和36293个总帧数，以30fps的帧率采集，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据结构包括动作特征（表示为6维浮点数组，用于描述机器人的关节位置）、观察状态（同样为6维浮点数组，与动作特征一致）、两个观察图像（分别来自前端和腕部摄像头，分辨率为480x640，3通道，以30fps的视频形式提供），以及元数据如时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集总规模为100MB的数据文件和200MB的视频文件，适用于机器人控制算法的开发和测试。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：leisaac-pick-orange
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 数据格式：基于 LeRobot 框架，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式。

数据集规模

• 总片段数（episodes）：60
• 总帧数（frames）：36,293
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 训练集划分：全部 60 个片段用于训练（train: "0:60"）

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态，与动作维度同名
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 640x480，编码 av1，帧率 30
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 640x480，编码 av1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4