Grab-Box

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含21个episodes和14927帧数据，涉及机器人类型so_follower。数据集特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的特征）、来自前视和腕部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率分别为480x640和640x480，帧率为30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 21 episodes and 14927 frames of data, involving the robot type so_follower. Dataset features include robot actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (same features as actions), image observations from front-view and wrist cameras (in video format with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively, at 30fps frame rate), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and more. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, visual navigation, and related areas.

原始信息汇总

数据集名称

Vendrien/Grab-Box

许可证

Apache-2.0

任务类别

机器人（Robotics）

标签

LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的记录数据。

数据集结构

• 总片段数（episodes）：21
• 总帧数（frames）：14927
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含全部 21 个片段

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，特征同 action
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1 编码，30 fps，yuv420p 像素格式
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 fps，yuv420p 像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。