so101_tidy-up-table
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资源简介：
该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
witsense-ai创建时间：
2026-05-26
原始信息汇总
数据集概述：so101_tidy-up-table
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数：17
- 总帧数：15,148
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据划分
- 训练集：片段 0 至 16（共17个片段，无验证/测试集）
数据结构
数据以 Parquet 和 MP4 格式存储：
- Parquet 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000
特征说明
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令：肩部旋转、上抬、肘部、腕部弯曲/旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测（同动作维度） |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频（H.264编码，30 FPS，RGB） |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频（H.264编码，30 FPS，RGB） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
使用建议
该数据集专为模仿学习或机器人操控任务（如整理桌面）设计，提供视觉与关节状态数据，可直接通过 LeRobot 工具链进行可视化和训练。
