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该数据集使用LeRobot工具创建，专为机器人学任务设计。数据集包含1个完整情节，总计1797帧，数据以每秒30帧的速率采集。机器人类型为so_follower。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，均为6维浮点数组）、观察状态（与动作数据相同的6维浮点数组）、观察图像（来自前置摄像头，分辨率为720x1280，3通道彩色视频，编码为av1格式）以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，存储为parquet和mp4格式，支持训练任务。This dataset is created using the LeRobot tool and is specifically designed for robotics tasks. It contains one complete episode with a total of 1797 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The robot type is so_follower. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, all as 6-dimensional floating-point arrays), observation states (same 6-dimensional floating-point arrays as action data), observation images (from a front-facing camera with a resolution of 720x1280, 3-channel color video, encoded in av1 format), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total size of the data files is 100MB, and the video files total 200MB, stored in parquet and mp4 formats, supporting training tasks.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于LeRobot创建

数据集描述

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 许可协议：Apache-2.0

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：1797
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 划分：训练集（0:1，即全部数据用于训练）

特征（Features）

• 动作（action）
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像（observation.images.front）
  • 数据类型：视频
  • 形状：[720, 1280, 3]（高度、宽度、通道数）
  • 视频参数：分辨率720x1280，编码格式av1，像素格式yuv420p，帧率30，3通道，无音频
• 时间戳（timestamp）
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• 帧索引（frame_index）
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 片段索引（episode_index）
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 索引（index）
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 任务索引（task_index）
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX：待补充