smooth_oracle

该数据集使用LeRobot创建，是一个用于机器人学研究的演示数据集，专门针对ALOHA双臂机器人系统。它记录了机器人在执行任务过程中的状态和动作数据，包含101个完整的任务执行序列（episodes），总计30999个数据帧，采集帧率为每秒50帧。数据以分块（chunk）的parquet文件格式组织，并附有对应的MP4格式视频文件。核心数据特征包括：1) 观测状态：一个14维的浮点向量，分别表示机器人左臂和右臂的7个关节位置（具体为腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、左手指）。2) 动作：一个与观测状态维度相同的14维浮点向量，表示机器人的控制指令。3) 图像观测：来自三个摄像头的视频数据，包括顶部摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频帧的分辨率为224x224像素，包含3个颜色通道（RGB）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引等元数据。该数据集仅提供训练集划分，适用于机器人模仿学习、行为克隆或强化学习等任务的研究和模型训练。

This dataset was created using LeRobot and is a demonstration dataset for robotics research, specifically designed for the ALOHA dual-arm robot system. It records state and action data during task execution, containing 101 complete task episodes with a total of 30,999 data frames, captured at a frame rate of 50 frames per second. The data is organized in chunked parquet file format, accompanied by corresponding MP4 video files. Key features include: 1) Observation state: a 14-dimensional floating-point vector representing the joint positions of the robots left and right arms (waist, shoulder, elbow, forearm roll, wrist angle, wrist rotation, left finger). 2) Action: a 14-dimensional floating-point vector with the same dimensions as the observation state, representing the robots control commands. 3) Image observation: video data from three cameras, including a top camera, left wrist camera, and right wrist camera, with each video frame having a resolution of 224x224 pixels and 3 color channels (RGB). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. It provides only a training set split and is suitable for research and model training in tasks like robot imitation learning, behavior cloning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集名称

smooth_oracle

任务类别

• 机器人学 (Robotics)

许可证

• Apache-2.0

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

元数据概要

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：aloha
• 总片段数：101
• 总帧数：30999
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：50
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 100（共101个片段）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	机器人左右臂的14个关节状态（位置/角度），包含左右臂的腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转及手指。
action	float32	(14,)	对应于14个关节的动作指令，与 observation.state 结构相同。
observation.images.top	video	(224, 224, 3)	顶部摄像头图像，分辨率224x224，彩色，编码为H.264，像素格式yuv444p，帧率50 FPS。
observation.images.left_wrist	video	(224, 224, 3)	左腕摄像头图像，分辨率224x224，彩色，编码为H.264，像素格式yuv444p，帧率50 FPS。
observation.images.right_wrist	video	(224, 224, 3)	右腕摄像头图像，分辨率224x224，彩色，编码为H.264，像素格式yuv444p，帧率50 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

可视化

可以通过 可视化此数据集的在线工具 预览数据集内容。

引用

目前暂无可用的 BibTeX 引用信息。