ROVER dataset
收藏资源简介：
ROVER数据集是一个用于视觉SLAM（同步定位与地图构建）方法评估的数据集。该数据集包含多个序列，每个序列都有相应的基准真值文件，用于评估SLAM方法的性能。数据集中的序列可能包括不同类型的相机数据，如D435i、T265和Pi相机。
The ROVER dataset is a benchmark dataset for evaluating visual SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) methods. This dataset includes multiple sequences, each accompanied by corresponding ground truth files for assessing the performance of SLAM approaches. The sequences in the dataset may cover various types of camera data, such as those from D435i, T265, and Pi cameras.
ROVER Visual SLAM Benchmark
概述
ROVER Visual SLAM Benchmark 是一个用于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的数据集，旨在为各种SLAM方法提供标准化的评估平台。
数据集特点
- 多传感器支持：数据集包含来自多个传感器的数据，包括
d435i、t265和pi_cam。 - 多季节数据：数据集涵盖多个季节的场景，提供多样化的环境条件。
- Docker容器化：每个SLAM方法都提供了Docker容器，简化了环境配置和数据处理。
数据集结构
- 数据存储：数据集存储在指定的目录中，每个序列包含原始数据和对应的ground truth文件。
- Ground Truth：每个数据序列都包含一个
ground_truth.txt文件，用于评估SLAM方法的性能。
使用方法
环境配置
- Docker：推荐使用Docker进行环境配置，每个SLAM方法都有对应的Docker容器。
- VSCode：推荐使用VSCode配合Docker扩展，以增强开发体验。
数据处理
- 数据挂载：在运行Docker容器时，需要将数据集目录挂载到容器内。
- 评估工具：提供了用于评估和处理数据集的Docker容器。
SLAM方法
数据集支持多种SLAM方法，每种方法都有详细的参数配置和运行示例。
DPVO & DPV-SLAM
- 参数：
--base_data_path：数据集序列的基目录。--ground_truth_path：ground truth文件的路径。--output_path：结果轨迹的存储目录。--cameras：用于评估的相机列表。--trials：评估的试验次数。
DROID-SLAM
- 参数：
--base_data_path：数据集序列的基目录。--ground_truth_path：ground truth文件的路径。--output_path：结果轨迹的存储目录。
OpenVINS
- 参数：
launch_file：指定使用的启动文件。do_bag：是否回放bag文件。bag：bag文件的路径。do_save_traj：是否保存预测轨迹。traj_file_name：预测轨迹的保存路径。
VINS-Fusion
- 参数：
launch_file：指定使用的启动文件。do_bag：是否回放bag文件。bag：bag文件的路径。do_save_traj：是否保存预测轨迹。traj_file_name：预测轨迹的保存路径。do_lc：是否启用回环闭合。
SVO-Pro
- 参数：
launch_file：指定使用的启动文件。do_bag：是否回放bag文件。bag：bag文件的路径。do_save_traj：是否保存预测轨迹。traj_file_name：预测轨迹的保存路径。do_lc：是否启用回环闭合。
ORB-SLAM3
- 参数：
launch_file：指定使用的启动文件。do_bag：是否回放bag文件。bag：bag文件的路径。do_save_traj：是否保存预测轨迹。traj_file_name：预测轨迹的保存路径。do_lc：是否启用回环闭合。
工具
数据转换
- raw_to_rosbag.py：用于将原始传感器数据转换为ROS bag文件。
- 参数：
--input_directory：包含原始传感器数据的目录。--output_bag：输出ROS bag文件的路径。--sensors：要包含在ROS bag中的传感器列表。--imu_sync_strategy：IMU同步策略。
- 参数：
引用
如果使用该数据集，请引用以下文献： bibtex @article{schmidt2024rover, title={ROVER: A Multi-Season Dataset for Visual SLAM}, author={Fabian Schmidt and Constantin Blessing and Markus Enzweiler and Abhinav Valada}, year={2024}, eprint={2412.02506}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO}, url={https://arxiv.org/abs/2412.02506}, }
