autoresearch-000090-cucumber-grab

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。它包含一个episode，总共有231帧数据，以20帧每秒的速率采集。数据集的特征包括观察状态（7个浮点数，表示关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置和倾斜位置）、来自三个摄像头的图像观察（顶部、腕部和基础摄像头，每个摄像头提供480x640x3的视频数据，使用AV1编解码器），以及动作（7个浮点数，对应相同的关节位置）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人策略，特别是与VibeBoard跟随器倾斜机器人类型相关的任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains one episode with a total of 231 frames, collected at a rate of 20 frames per second. The dataset features include observation states (7 floating-point numbers representing joint positions such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position, and tilt position), image observations from three cameras (top, wrist, and base cameras, each providing 480x640x3 video data using the AV1 codec), and actions (7 floating-point numbers corresponding to the same joint positions). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot policies, particularly for tasks related to the VibeBoard follower tilt robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: autoresearch-000090-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 231
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集分割: 训练集 (train) 比例为 0:1（即整个数据集用于训练）
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.state	float32	(7,)	机器人状态，包含7个关节/自由度：肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪、倾斜
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率为480×640，3通道（RGB），AV1编码，帧率20fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率为480×640，3通道（RGB），AV1编码，帧率20fps
observation.images.base	video	(480, 640, 3)	基座摄像头视频，分辨率为480×640，3通道（RGB），AV1编码，帧率20fps
action	float32	(7,)	动作指令，包含7个关节/自由度的控制信号，与状态空间一致
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式，AV1编码)
• 块大小 (chunks_size): 1000

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。