fold_towel_high_quality_cutoff

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学任务的高质量数据集，专注于双臂机器人操作，可能涉及折叠毛巾等任务。数据集包含199个episodes，总计185,267帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（16维浮点数组，对应左右臂各7个关节和夹爪的位置）和观察（包括16维状态信息和来自顶部、右手腕、左手腕摄像头的视频图像，分辨率均为480x640，帧率30fps）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究，采用Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot and is a high-quality dataset for robotics tasks, focusing on dual-arm robot manipulation, potentially involving tasks such as folding towels. It contains 199 episodes with a total of 185,267 frames, stored in parquet format for data and mp4 for videos. Features include actions (a 16-dimensional float array corresponding to positions of 7 joints per arm and grippers) and observations (including 16-dimensional state information and video images from top, right wrist, and left wrist cameras, all with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, etc., and uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：fold_towel_high_quality_cutoff

• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 总片段数 (episodes): 199
• 总帧数: 185,267
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

• 动作 (action): 16维浮点向量，描述机器人左右臂各7个关节位置和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 16维浮点向量，与action结构相同。
• 观测图像:
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • 右手腕摄像头 (observation.images.right_wrist): 视频，与顶部摄像头配置相同。
  • 左手腕摄像头 (observation.images.left_wrist): 视频，与顶部摄像头配置相同。
• 其他特征:
  • timestamp (float32, 1维)
  • frame_index (int64, 1维)
  • episode_index (int64, 1维)
  • index (int64, 1维)
  • task_index (int64, 1维)

机器人类型

• 机器人: bi_openarm_follower (双臂OpenArm跟随机器人)

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部199个片段（索引0至198）。

数据文件

• 数据存储: Parquet格式，位于 data/*/*.parquet。
• 视频存储: MP4格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据集总大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB，共计约300 MB。