so100_test_02_20260615_104905

这是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机械臂（so_follower类型）的任务执行。数据集包含50个episodes，总计28832帧，涉及1个任务。数据特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像包括顶部摄像头（observation.images.top）和侧面摄像头（observation.images.side）的视频数据，分辨率为240x320，3通道，帧率为30fps，使用AV1编码；此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元信息。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。This is a robot control dataset created by LeRobot, specifically designed for task execution with robotic arms (of type so_follower). The dataset contains 50 episodes, totaling 28,832 frames, and involves 1 task. The data features include: actions (action) and observation states (observation.state), both 6-dimensional floating-point arrays representing the joint positions of the robotic arm (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images include video data from a top camera (observation.images.top) and a side camera (observation.images.side) with a resolution of 240x320, 3 channels, a frame rate of 30fps, encoded with AV1; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, with a total data size of 100MB and video size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so100_test_02_20260615_104905
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 总集数: 50
• 总帧数: 28,832
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4）

数据特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节动作位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与action名称相同）
observation.images.top	视频	(240, 320, 3)	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	视频	(240, 320, 3)	侧面摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集: 第0至49集（全部50集）

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置: default，对应 data/*/*.parquet

可视化

可通过 可视化界面 浏览数据集。