areumii-real-pickplace-v1_20260904_225844

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：areumii-real-pickplace-v1_20260904_225844

基本信息

• 数据集名称：areumii-real-pickplace-v1_20260904_225844
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集内容

• 机器人类型：areumii
• 任务数量：1个
• 子集（Split）：仅包含训练集（train），比例为 0:1
• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：1071
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据版本（Codebase Version）：v3.0

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 包含的关节：
  • 左肩（pitch / roll / yaw）
  • 左肘
  • 左腕（roll / yaw / pitch）
  • 左手爪
  • 右肩（pitch / roll / yaw）
  • 右肘
  • 右腕（roll / yaw / pitch）
  • 右手爪

图像观测（Observation Images）

• 头部相机（head）：360×640×3，视频编码 AV1，30 FPS
• 左手腕相机（left_wrist）：180×320×3，视频编码 AV1，30 FPS
• 右手腕相机（right_wrist）：180×320×3，视频编码 AV1，30 FPS
• 视频均采用 YUV420P 像素格式，无音频

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/areumii-real-pickplace-v1_20260904_225844