openpi-libero-lerobot

该数据集结合了四个独立的Libero数据集：Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal和Libero-10。所有数据集均取自指定来源，并转换为LeRobot格式。

This dataset combines four independent Libero datasets: Libero-Spatial, Libero-Object, Libero-Goal, and Libero-10. All datasets are taken from the specified sources and converted to LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：openpi-libero-lerobot
• 许可证：CC-BY 4.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot, libero, panda, rlds

数据集描述

该数据集由四个独立的 Libero 数据集（Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal 和 Libero-10）组合而成，所有数据集源自 openvla/modified_libero_rlds，并转换为 LeRobot 格式。

• 主页：https://libero-project.github.io
• 论文：https://arxiv.org/abs/2306.03310
• 许可证：CC-BY 4.0

数据集结构

• 机器人类型：panda
• 总片段数：1693
• 总帧数：273465
• 总任务数：40
• 总视频数：0
• 总块数：2
• 块大小：1000
• 帧率：10 FPS
• 数据拆分：训练集（全部片段 0:1693）
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
image	image	(256, 256, 3)	主摄像头图像
wrist_image	image	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像
state	float32	(8,)	机器人状态
actions	float32	(7,)	动作指令
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

bibtex @article{liu2023libero, title={LIBERO: Benchmarking Knowledge Transfer for Lifelong Robot Learning}, author={Liu, Bo and Zhu, Yifeng and Gao, Chongkai and Feng, Yihao and Liu, Qiang and Zhu, Yuke and Stone, Peter}, journal={arXiv preprint arXiv:2306.03310}, year={2023} }