red-pom-ball

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集摘要：red-pom-ball

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	102
总帧数 (Frames)	65,083
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集 (Train): 全部102个片段 (索引 0:102)

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 机器人关节的目标位置，包含：
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部抬升)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转)
  • gripper.pos (夹爪位置)

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 与动作字段相同的6个关节状态的观测值

3. 观测图像 (observation.images)

包含两个摄像头视角的同步视频流：

腕部相机 (wrist)

• 分辨率: 480×640 像素, 3通道 (RGB)
• 编码格式: AV1 (yuv420p)
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图

前方相机 (front)

• 分辨率和编码: 与腕部相机相同 (480×640, AV1, 30 FPS)
• 非深度图

4. 元数据字段

字段	类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	总索引
task_index	int64	1	任务索引

机器人平台

• 机器人类型: so_follower (跟随型机器人)
• 代码库版本: v3.0 (LeRobot 框架)

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000 帧/块