so101_test

该数据集基于LeRobot框架构建，专门用于so101_follower型机器人的任务数据收集。数据集包含10个episodes，总计7699帧图像数据，帧率为30fps。数据特征包括6维动作和状态信息（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），以及前视摄像头捕获的图像序列（分辨率为480x640，3通道）。数据以parquet文件存储动作和状态数据，mp4视频文件存储图像序列。数据分割方面，所有10个episodes均被划分为训练集。

This dataset is created using the LeRobot framework and contains task data for the so101_follower robot. It comprises 10 episodes with a total of 7699 frames at a frame rate of 30fps. The data features include 6-dimensional actions and states (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as front-view camera images (resolution 480x640, 3 channels). The action and state information is stored in parquet files, while the image sequences are stored in mp4 video files. The data is split into a training set, which includes all 10 episodes.

原始信息汇总

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 7699
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集结构

• 划分: 训练集 (0:10)
• 特征:
  • action (float32): 6维机器人关节位置指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
  • observation.state (float32): 6维机器人关节位置观测，与action特征命名一致。
  • observation.images.front (video): 前置摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，编码为AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，非深度图，无音频。
  • timestamp (float32): 时间戳。
  • frame_index (int64): 帧索引。
  • episode_index (int64): 片段索引。
  • index (int64): 全局索引。
  • task_index (int64): 任务索引。