STONE Dataset
收藏资源简介：
STONE是一个大规模多模态数据集，专为越野导航和3D可通行性预测设计。其关键特征包括：由全自动标注管道生成的轨迹引导3D可通行性地图；多模态环绕视图感知，包括128通道LiDAR、六个RGB摄像头和三个4D成像雷达；多样化的环境和条件，包括草地、农田、建筑工地、湖泊以及白天和夜间场景；基于地形属性（如坡度、海拔和粗糙度）的几何感知标注；以及用于单模态和多模态基线的体素级3D可通行性预测基准。
STONE is a large-scale multimodal dataset designed for off-road navigation and 3D traversability prediction. Its key features include: trajectory-guided 3D traversability maps generated by a fully automated annotation pipeline; multimodal surround-view perception, including 128-channel LiDAR, six RGB cameras, and three 4D imaging radars; diverse environments and conditions, including grasslands, farmlands, construction sites, lakes, as well as daytime and nighttime scenarios; geometric perception annotations based on terrain attributes such as slope, elevation, and roughness; as well as voxel-level 3D traversability prediction benchmarks for unimodal and multimodal baselines.
STONE数据集概述
数据集简介
STONE是一个大规模多模态数据集，专为越野导航和3D可通行性预测而设计。其全称为“A Scalable Multi-Modal Surround-View 3D Traversability Dataset for Off-Road Robot Navigation”。
核心特性
- 轨迹引导的3D可通行性地图：通过全自动标注流程生成。
- 多模态环视感知：包含128通道LiDAR、六个RGB摄像头和三个4D成像雷达。
- 多样化的环境与条件：涵盖草地、农田、建筑工地、湖泊以及白天和夜间场景。
- 基于几何属性的标注：依据坡度、高程和粗糙度等地形属性。
- 体素级3D可通行性预测基准：提供单模态和多模态基线。
机器人平台与传感器配置
平台
- UGV：Bunker Pro
- 操作系统：Ubuntu 22.04
- 框架：ROS 2 Humble
传感器
- 360°旋转LiDAR：1 × Hesai OT128
- 多视角RGB摄像头：6 × Basler ACE2 2A1920-51gcPRO
- 4D成像雷达：3 × Continental ARS 548 RDI
- GNSS/INS：NovAtel PIM222A双天线GNSS/INS
- IMU：EPSON G366P
数据集详情
可通行性类别
数据集包含4个类别：
| 类别ID | 标签 |
|---|---|
| 0 | 自由 |
| 1 | 可通行 |
| 2 | 潜在可通行 |
| 3 | 不可通行 |
地面真实标签以 labels.npz 文件形式提供。
体素配置
- 体素尺寸：
[0.2米, 0.2米, 0.2米] - 范围：
[-25.6米, -25.6米, -2.0米, 25.6米, 25.6米, 4.4米] - 体积尺寸：
[256, 256, 32]
数据结构
- 数据结构遵循 nuScenes 和 Occ3D-nuScenes 的惯例。
- 4D雷达数据以ROS bag格式（
.bag） 提供。 - 文件夹层次结构如下： text STONE_Dataset │ ├── gts │ └── [场景名称] │ └── [帧令牌] │ └── labels.npz │ ├── samples │ ├── CAM_BACK │ │ └── n001-2025-08-22-07-14-16+0900__CAM_BACK__1755846856289490.jpg │ ├── CAM_BACK_LEFT │ │ └── ... │ ├── CAM_BACK_RIGHT │ │ └── ... │ ├── CAM_FRONT │ │ └── ... │ ├── CAM_FRONT_LEFT │ │ └── ... │ ├── CAM_FRONT_RIGHT │ │ └── ... │ └── LIDAR_TOP │ └── n001-2025-08-22-07-14-16+0900__LIDAR_TOP__1755846856289490.pcd.bin │ └── v1.0-trainval ├── attribute.json ├── calibrated_sensor.json ├── category.json ├── ego_pose.json ├── instance.json ├── lidarseg.json ├── log.json ├── map.json ├── sample.json ├── sample_annotation.json ├── sample_data.json ├── scene.json ├── sensor.json └── visibility.json
下载信息
STONE数据集将通过Google表单发布。请填写表单以请求访问权限，审核通过后将提供下载链接。
- 数据集：即将推出
- ROS bags：即将推出
许可信息
- STONE数据集采用知识共享署名-非商业性使用-禁止演绎 4.0 国际许可协议（CC BY-NC-ND 4.0） 发布。
- 本仓库中的所有代码均根据Apache License 2.0发布。
- 根据CC BY-NC-ND 4.0许可，该数据集仅可用于非商业性研究目的。使用时必须给予原作者适当的署名。
- 详细许可信息请参考：
- https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
引用
如果在研究中使用STONE数据集，请考虑引用我们的论文： bibtex @inproceedings{park2026stone, title={STONE: A Scalable Multi-Modal Surround-View 3D Traversability Dataset for Off-Road Robot Navigation}, author={Park, Konyul and Kim, Daehun and Oh, Jiyong and Yu, Seunghoon and Park, Junseo and Park, Jaehyun and Shin, Hongjae and Cho, Hyungchan and Kim, Jungho and Choi, Jun Won}, booktitle={Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)}, year={2026} }
状态更新
- [2026-03] 开放了STONE数据集GitHub。
- [2026-03] 开放了STONE数据集网站。
- [2026-02] 论文已被ICRA 2026接收。
- [2026] 最终数据集将发布。
