dk1_duplo_in_box_2026_04_08
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资源简介：
这是一个用于机器人学习的时间序列数据集，专注于机器人执行放置乐高Duplo积木到容器中的任务。数据集基于原始数据集andreaskoepf/dk1_duplo_in_box_2026-04-08转换而来，以TsFile格式存储，包含动作和观察状态数据，但不包括原始数据集中的同步视频。它由The Robot Learning Company创建，采用Apache 2.0许可证，共包含106个片段和194,620帧数据，采样率为60 fps。数据文件具有59列，包括时间戳、标签列（如episode_index和task_index）和字段列（如action和observation_state），适用于时间序列分析和机器人行为建模。
提供机构：
zjt24创建时间：
2026-07-08
原始信息汇总
数据集概述：dk1_duplo_in_box_2026_04_08 TsFile
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、tsfile、时间序列、机器人学
- 数据集名称：dk1_duplo_in_box_2026_04_08 TsFile
来源数据集
- 原始数据集：
andreaskoepf/dk1_duplo_in_box_2026-04-08 - 作者：The Robot Learning Company
- 许可证：Apache-2.0
- 代码版本：v3.0
- 机器人类型：bi_dk1_follower
- 任务：将乐高得宝积木放入容器中（place the duplo bricks in the container）
- 片段数量：106
- 总帧数：194,620
- 采样率：60 fps
- 源数据划分：训练集（train = 0:106）
视频流信息（源数据集）
原始数据集包含三个视频流，但本转换版本不包含视频文件：
observation.images.head（形状：[360, 640, 3]，60 fps）observation.images.left_wrist（形状：[360, 640, 3]，60 fps）observation.images.right_wrist（形状：[360, 640, 3]，60 fps）
请使用原始Hugging Face数据集获取视频文件。
转换后的TsFile
- TsFile路径：
data/dk1_duplo_in_box_2026_04_08.tsfile - TsFile大小：27,539,633 字节
- 表名：
dk1_duplo_in_box_2026_04_08 - 转换后的行数：194,620
- 设备：1个表模型设备，包含
episode_index和task_index作为TAG列 - 元数据镜像：
meta/info.json、meta/stats.json、meta/tasks.parquet、meta/episodes/...
数据模式（Schema）
- TIME列：
Time，单位为毫秒 - TAG列：
episode_index、task_index - FIELD列：
frame_index、sample_index - FIELD列（动作）：
action_0至action_13（共14列） - FIELD列（状态）：
observation_state_0至observation_state_39（共40列） - 总计列数：59列（1个TIME列、2个TAG列、56个FIELD列）
转换说明
Time = round(timestamp * 1000)，使用毫秒精度- 源数据的
timestamp列在创建Time后被删除 - 源数据的
index列重命名为sample_index - 向量列被展平，源名称中的
.替换为_，如action变为action_0至action_13 - 视频列（
observation.images.head、observation.images.left_wrist、observation.images.right_wrist）在转换中被省略，未上传 meta/info.json被重写，使data_path指向转换后的TsFile，并包含tsfile_conversion对象记录映射
验证结果
- 暂存Parquet行数：194,620
- TsFile元数据行数：194,620
- TsFile查询回读行数：194,620
- 结论：行数匹配，生成的TsFile读取成功
引用格式
bibtex @misc{andreaskoepf_dk1_duplo_in_box_2026_04_08, title = {place the duplo bricks in the container}, author = {The Robot Learning Company}, year = {2026}, publisher = {HuggingFace}, url = {https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_duplo_in_box_2026-04-08} }
